2024年12月24日消息，國家知識產(chǎn)權(quán)局信息顯示，山東新一代信息產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院有限公司申請一項名為“一種機(jī)械臂抓取預(yù)測方法、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)”的專利，公開號 CN 119168835 A，申請日期為2024年8月。

專利摘要顯示，本發(fā)明提供一種機(jī)械臂抓取預(yù)測方法、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)，屬于機(jī)械臂視覺技術(shù)領(lǐng)域，搭建機(jī)械臂抓取姿態(tài)校正平臺，獲取執(zhí)行器位姿的RGB圖像；采用LLaMA?Adapter構(gòu)造多模態(tài)大模型；通過CLIP模型提取RGB圖像的視覺特征，并使用預(yù)訓(xùn)練的 LLaMA分詞器對視覺特征提示進(jìn)行解析，得到RGB圖像內(nèi)容的文本信息和圖像信息；基于連續(xù)思維微調(diào)推理抓取策略，對處理后的文本信息和圖像信息所對應(yīng)的機(jī)械臂末端執(zhí)行器的操作姿勢進(jìn)行預(yù)測；實時獲取機(jī)械臂末端執(zhí)行器的操作姿勢運行數(shù)據(jù)，基于指數(shù)移動平均法對多模態(tài)大模型進(jìn)行校驗。方法提供了連續(xù)的策略學(xué)習(xí)方法增強(qiáng)了模型對當(dāng)前場景配置的適應(yīng)性，降低了專家干預(yù)的頻率，使機(jī)械臂滿足使用需求。

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