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山東新一代信息產(chǎn)業(yè)技術研究院申請機械臂抓取預測專利，降低專家干預頻率發(fā)布時間：2024-12-30
濰坊勞務外包公司2024年12月24日消息，國家知識產(chǎn)權局信息顯示，山東新一代信息產(chǎn)業(yè)技術研究院有限公司申請一項名為“一種機械臂抓取預測方法、電子設備及存儲介質”的專利，公開號 CN 119168835 A，申請日期為2024年8月。 專利摘要顯示，本發(fā)明提供一種機械臂抓取預測方法、電子設備及存儲介質，屬于機械臂視覺技術領域，搭建機械臂抓取姿態(tài)校正平臺，獲取執(zhí)行器位姿的RGB圖像；采用LLaMA?Adapter構造多模態(tài)大模型；通過CLIP模型提取RGB圖像的視覺特征，并使用預訓練的 LLaMA分詞器對視覺特征提示進行解析，得到RGB圖像內容的文本信息和圖像信息；基于連續(xù)思維微調推理抓取策略，對處理后的文本信息和圖像信息所對應的機械臂末端執(zhí)行器的操作姿勢進行預測；實時獲取機械臂末端執(zhí)行器的操作姿勢運行數(shù)據(jù)，基于指數(shù)移動平均法對多模態(tài)大模型進行校驗。方法提供了連續(xù)的策略學習方法增強了模型對當前場景配置的適應性，降低了專家干預的頻率，使機械臂滿足使用需求。 |
